说明：机器人通常需要与其他的机台设备配合工作，一般用控制手柄进行操作，需要设备自动同步启停，就需要进行相关信号的串联及机器人不用手柄使用外部控制启停。

一、了解FANUC的IO分类

1.通用IO （用户可以自己定义的IO信号）分为以下三类

数字IO： DI [i] / DO [i]

组IO: GI [i] / GO [i]

模拟IO: AI [i] / AO [i]

2.专用IO （系统定义，不可重新定义）

数字IO： DI [i] / DO [i]

组IO: GI [i] / GO [i]

模拟IO: AI [i] / AO [i]

二. 机器人自带CRMA15/CRMA16模块通讯 ，可以实现外部控制和设备之间的信号串联

1.Fanuc机器人硬件种类和机架号

机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。

0 ＝处理 I/O 印刷电路板

1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ

32 ＝I/O link 从动装置

48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）

2.Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽

插槽系指构成机架的 I/O 模块部件的号码。

使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、 ２．．．。

使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

I/O link 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为１

3.针脚定义如下

实际接线：

硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配

3.需使用专用IO才可实现外部控制

UI专用输入信号定义：

UO专用输出信号定义：

专用信号分配如下：

需要用到机械手信号 UI [2] Hold 分配 UI [2-2] 48 1 21

UI [5] Fault reset UI [5-5] 48 1 22

UI [6] Start UI [6-6] 48 1 23

UI [8] Enable UI [8-8] 48 1 24

UI [9] RSR UI [9-12] 48 1 25

程序选择RSR信号，可以确保每次程序中止后，重新选择程序运行。期间HOLD信号使程序运行停止，START则使当前程序继续运行。RESET则是机器人报警复位的外接。

系统配置例子如下：

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